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奧維云網數(shu)據顯示，2022年，國內掃(sao)地機器人銷量441萬臺，同比下降24%。

這是國(guo)內掃地機器(qi)人銷量持(chi)續下降的(de)(de)第二(er)年，也是掃地機器(qi)人品類沖擊高端化的(de)(de)第二(er)年。

實際上(shang)，據鋅(xin)產業了解，如今幾家主(zhu)流掃地機廠商(shang)無論是(shi)主(zhu)推產品、還是(shi)暢銷產品，都(dou)是(shi)各家的(de)高(gao)端機型。

時至今日，掃地機似乎只剩下“蘋果機”。

這樣的局(ju)面雖然抬高了掃(sao)地機的消費門檻(jian)，但也間接地為掃(sao)地機品類(lei)新技術(shu)開(kai)發帶來了一(yi)塊不錯的土壤。

正因如此，即便今年掃地(di)機銷量依舊不佳，我們還(huan)是(shi)能夠看到，這一產品正在發生著新的(de)變化。

這(zhe)一年，掃地機依然有新(xin)故事在發(fa)生，甚至重新(xin)燃起了路線(xian)之爭(zheng)。

01

“方形機”重回戰場

2023年8月(yue)17日(ri)晚，在上海西岸藝術中心(xin)，科沃斯舉行了(le)一場規模宏大的新(xin)品發布會(hui)，也是在這場發布會(hui)上，科沃斯CEO錢(qian)程(cheng)官宣了(le)掃地(di)機新(xin)品X2的發布。

這是時隔兩年(nian)后，科沃(wo)斯X系(xi)列(lie)掃(sao)地(di)機再次上(shang)新(xin)。

相較于上一次(ci)X1打出的“全能基站(zhan)”，今年(nian)科沃斯(si)重新啟用了方(fang)形機(ji)身(shen)設計，關于“圓形機(ji)身(shen)”和(he)“方(fang)形機(ji)身(shen)”的路線(xian)之爭，也再次(ci)躍然(ran)紙面。

其實(shi)，一直(zhi)以來，掃(sao)地(di)機并非都是(shi)“圓(yuan)形(xing)機身”。

例如(ru)，曾經(jing)的(de)全球掃地(di)機器人一哥iRobot，其在2019年發布的(de)Roomba S9+經(jing)典機型，就是一款方(fang)形掃地(di)機，而且是與今年科沃(wo)斯發布的(de)地(di)寶X2類似的(de)“方(fang)頭圓尾(wei)”D形設計。

無論是(shi)在(zai)工業(ye)設計(ji)，還是(shi)家電產品都有較高(gao)市場地位的日本制(zhi)造(zao)業(ye)，更是(shi)造(zao)出過各種(zhong)異形掃(sao)地機。

松(song)下在2015年曾推(tui)出過(guo)三角形(xing)(xing)掃地機Rulo，三星更是在2021年的美國(guo)CES展會上，展出過(guo)獨特的異形(xing)(xing)掃地機Jet Bot AI+。

那(nei)么(me)，為什么(me)“圓(yuan)形機(ji)身”設計會在近些(xie)年逐漸成(cheng)為掃地機(ji)主(zhu)流造型呢？

這其中主(zhu)要有兩個原(yuan)因：

第一(yi)，早年間基(ji)于隨(sui)機碰(peng)撞的掃地機更適合設(she)計(ji)成(cheng)“圓形機身”，以避(bi)免對家電家具造成(cheng)磕(ke)碰(peng)、損傷；

第(di)二，“圓形機身(shen)(shen)”更(geng)方便傳感器在機身(shen)(shen)周身(shen)(shen)部署(shu)，也更(geng)適合在緊(jin)湊的家庭環境下(xia)旋轉和(he)移動(dong)。

于是，在弱人(ren)工智(zhi)能時代，“圓形機(ji)身(shen)”既規避(bi)了掃(sao)地機(ji)對本就不完善的感知(zhi)智(zhi)能和認(ren)知(zhi)智(zhi)能的過度依(yi)賴，也讓這一(yi)產品在家庭環境下恰(qia)如其(qi)分地發揮出了各種(zhong)傳感器的作用。

掃地機在過往幾年里融合(he)了越來越多的傳感器，定位導(dao)航能(neng)力也在潛移默化中(zhong)逐漸養成。

既然“圓形機(ji)(ji)身”設(she)計有這么多優點，科(ke)沃(wo)斯為什么還要將掃地機(ji)(ji)機(ji)(ji)身設(she)計成方形的呢？

這就不得不提到(dao)“圓形機身”設(she)計一個無法規避的缺點——難以輕薄化。

尤其機(ji)身上(shang)方(fang)用于定位導(dao)航的LDS激光雷(lei)達(da)，成(cheng)了(le)掃地機(ji)輕薄化道路(lu)上(shang)的一大阻(zu)礙(ai)。

難以(yi)輕薄化帶來的(de)(de)直接痛點是，10cm以(yi)上的(de)(de)厚度(du)，讓掃地機(ji)無(wu)法進入諸如(ru)床、沙(sha)發(fa)、茶幾等部分低矮家具下方，掃地機(ji)的(de)(de)清潔(jie)廣度(du)受到(dao)了一定的(de)(de)限制。

實際上，在LDS激光雷達方(fang)案還沒有流(liu)行(xing)起來的2015年(nian)，科沃(wo)斯就(jiu)曾嘗試(shi)推出過一(yi)款名為地寶D35（CEN350）的掃地機(ji)，這(zhe)款采用“方(fang)形機(ji)身”設計的掃地機(ji)，一(yi)大主(zhu)打(da)特性(xing)正是輕薄。

彼時(shi)，掃地機(ji)還(huan)處于隨機(ji)碰(peng)撞的(de)年代(dai)，這類掃地機(ji)雖然機(ji)身(shen)高度能夠做到10cm以下，但(dan)還(huan)沒(mei)有什么定位導航能力可言，清潔能力自然也就(jiu)沒(mei)有什么驚艷的(de)表(biao)現。

2018年LDS激光雷達(da)在掃地(di)機上(shang)的普及，可以說是一次(ci)導(dao)航定位性能和清(qing)潔廣(guang)度之間的取舍(she)。

在那個掃地機(ji)導(dao)(dao)航定位性能(neng)嚴重缺失的(de)年代，這樣的(de)選擇并不難做，而后來的(de)掃地機(ji)爆(bao)發式增長也證明了(le)，當時(shi)用(yong)導(dao)(dao)航定位能(neng)力換清潔廣度的(de)選擇，確(que)實做對了(le)。

時(shi)隔多(duo)年后，當重(zhong)新采(cai)用“方(fang)形(xing)機身(shen)”設計時(shi)，錢程稱(cheng)，掃地機器人(ren)在(zai)智能(neng)和功能(neng)上的(de)升級迭代，讓(rang)更輕薄的(de)“方(fang)形(xing)機身(shen)”設計成(cheng)為(wei)了可能(neng)。

而要想通過“方形機(ji)身”設計實現掃地機(ji)的輕薄化，關鍵(jian)在于找到(dao)一個原有LDS激光雷達的替代方案。

于(yu)是，科沃斯引入了半固態激光(guang)雷(lei)達。

02

激光雷達改弦易張

作為(wei)掃地(di)機定位導(dao)航的(de)靈(ling)魂部件，也(ye)是掃地(di)機能夠上量的(de)關鍵技術，激光雷達(da)方案一直影響著掃地(di)機的(de)演(yan)進(jin)進(jin)程。

在(zai)引入(ru)激光雷達方案之前，除了iRobot極度推崇視覺(jue)方案、每年投入(ru)上(shang)(shang)千萬美元在(zai)視覺(jue)技(ji)術(shu)研發上(shang)(shang)之外(wai)(wai)，大部分廠(chang)商仍(reng)是基于紅外(wai)(wai)傳(chuan)感、IMU慣(guan)導方案，彼時的掃地機運動能力并不理想。

直到2010年，LDS激光(guang)雷達(da)技術正式(shi)被Neato引入到掃(sao)地機，掃(sao)地機才(cai)開(kai)始有了全局規劃能力。只不(bu)過，當(dang)時的激光(guang)雷達(da)方(fang)案，還不(bu)足以支撐起掃(sao)地機在家庭復雜地形中的運行。

國內(nei)掃地(di)機上的LDS激光雷達(da)方案進入(ru)成熟期是在(zai)2018年(nian)，也是在(zai)這(zhe)一年(nian)，中國掃地(di)機器(qi)人出貨量達(da)到了(le)613萬臺(tai)，同比增(zeng)(zeng)長(chang)45.2%，掃地(di)機實現(xian)了(le)一波階(jie)躍式(shi)增(zeng)(zeng)長(chang)。

這之后的(de)幾年里，LDS激光雷達就成(cheng)了掃(sao)(sao)地(di)機定位導(dao)航的(de)主力方(fang)案，與(yu)此同(tong)時(shi)，諸如3D結構光、RGB攝(she)像頭等越(yue)來(lai)越(yue)多的(de)傳感器(qi)也逐漸被調(diao)入到掃(sao)(sao)地(di)機定位導(dao)航方(fang)案的(de)新配方(fang)中。

LDS激光雷(lei)達原理上屬于機(ji)械式激光雷(lei)達，通過(guo)內部(bu)電機(ji)帶動光機(ji)不斷旋(xuan)轉(zhuan)，對周圍環(huan)境發射脈沖，經由物體反射回來，從而實(shi)現三角測(ce)距(ju)。

正是由于這樣的工作(zuo)原(yuan)理(li)，這類激(ji)光雷達只能放在掃地機(ji)頂部(bu)，也就使得掃地機(ji)整機(ji)高(gao)度(du)普遍高(gao)于10cm。

不(bu)過，激(ji)光雷達(da)(da)不(bu)只有(you)(you)這一種，另外還有(you)(you)半固態激(ji)光雷達(da)(da)和固態激(ji)光雷達(da)(da)也(ye)在同步(bu)演(yan)進。

后兩(liang)者摒棄了機(ji)械式激(ji)(ji)光雷達的旋轉(zhuan)模組，例(li)如，相對于(yu)LDS激(ji)(ji)光雷達整個模組都(dou)需(xu)要轉(zhuan)動，半固態激(ji)(ji)光雷達只(zhi)有旋轉(zhuan)鏡(jing)（轉(zhuan)鏡(jing)式）在旋轉(zhuan)。

自動(dong)駕(jia)駛領域資深行業人士郭嘉（化名）告訴(su)鋅產業，“其實乘用(yong)車(che)從2020年就(jiu)開始采用(yong)半固(gu)態激(ji)光雷達，這對(dui)半固(gu)態激(ji)光雷達供應鏈(lian)成熟起到了一(yi)定的推動(dong)作用(yong)。”

“以半固(gu)態(tai)激光(guang)雷(lei)達中(zhong)的(de)光(guang)源(yuan)為(wei)例(li)，此(ci)前大家用的(de)都是諸如歐司朗這樣國外廠商的(de)光(guang)源(yuan)器件(jian)，現如今(jin)，國內已經(jing)有(you)不少這類器件(jian)成(cheng)熟的(de)供應商。”

半固態激(ji)光雷達國內供應(ying)鏈的成(cheng)熟，讓其進一(yi)步下沉到掃地機上(shang)成(cheng)為了可能。

由于(yu)減少了旋(xuan)轉(zhuan)器件(jian)，半固態激光雷達(da)相較于(yu)機械式激光雷達(da)結構更穩定(ding)，理論壽命也變得更長。

然(ran)而，半固態激光(guang)雷(lei)達也有(you)自己(ji)內在的(de)不足，除了現階(jie)段技術成熟(shu)度不如機(ji)械式激光(guang)雷(lei)達外，其探(tan)測極(ji)限范(fan)圍(wei)（橫(heng)向）只有(you)120°。

這也(ye)是為什(shen)么科沃斯在將半固態激(ji)光(guang)雷達方(fang)案應用(yong)到(dao)掃地(di)機(ji)上時，改用(yong)兩組收(shou)發器件來(lai)實現210°范(fan)圍的探測（中間(jian)重合的30°用(yong)于位置(zhi)標(biao)定）的原因。

郭(guo)嘉告(gao)訴鋅產業，“由于增(zeng)加了(le)一組收(shou)發(fa)器件(jian)，光路也(ye)更加復雜，而兩組收(shou)發(fa)器件(jian)需(xu)要進行標定，對于SLAM算法也(ye)會(hui)有(you)更高要求，有(you)可能會(hui)進一步影響清潔效(xiao)率(lv)。”

不(bu)過，他也指(zhi)出，“由于使用(yong)(yong)環(huan)境(jing)不(bu)同，掃(sao)地機上的(de)半(ban)固態激光(guang)雷達的(de)設計難度(du)遠(yuan)比(bi)車用(yong)(yong)的(de)要低，而且定位精度(du)相對車用(yong)(yong)半(ban)固態激光(guang)雷達也會(hui)好一些(xie)，家庭環(huan)境(jing)幾十米內做到1cm的(de)定位精度(du)并不(bu)難。”

至于“方形機身(shen)”設計+半固態激光雷達，在定位導(dao)航和清(qing)潔廣度的綜(zong)合能力上，是否優于“圓形機身(shen)”設計+LDS激光雷達，一位掃(sao)地機行業(ye)資(zi)深人士陸(lu)遜（化名）告訴鋅產業(ye)：

““方形機身”設計運(yun)動邏(luo)輯更簡單，可以有效提高清(qing)潔效率；而從(cong)LDS激光(guang)雷(lei)達變成半固態激光(guang)雷(lei)達，綜合(he)能力最多(duo)持平、大(da)概率會下降。”

陸遜進一(yi)步(bu)指出，“單(dan)純從復(fu)雜(za)程度來(lai)看，由(you)于現在SLAM人才(cai)相對較(jiao)少(shao)，在降低FOV情況下，還(huan)要將SLAM做好，難度會遠大于運動控制。”

不過，這一方案的出現，也(ye)確實讓掃地機再次走(zou)到了(le)(le)岔路(lu)口，在機身設計和激(ji)光雷達方案的選(xuan)擇上，掃地機終于又有了(le)(le)一些不一樣，有了(le)(le)新的路(lu)線之爭。

而就(jiu)清(qing)潔廣(guang)度而言(yan)，掃地機今年還面臨著(zhu)第二個路線(xian)之爭。

03

邊角清潔的路線分歧

自(zi)掃地(di)機標配LDS激光雷達，自(zi)掃地(di)機擁有了(le)全局規劃(hua)能(neng)力(li)后，邊角(jiao)清潔(jie)就(jiu)成了(le)影響掃地(di)機清潔(jie)廣度(du)的一大難題。

2022年，在解決了掃(sao)(sao)(sao)拖一(yi)體(ti)、掃(sao)(sao)(sao)地機自清潔(jie)、基站上下水等“重大”問題后(hou)，幾(ji)家(jia)掃(sao)(sao)(sao)地機廠商(shang)終(zhong)于騰出(chu)精力來思(si)考如(ru)何進一(yi)步(bu)解決邊角清潔(jie)這一(yi)難題。

2022年8月，云鯨J3發布。

作為曾經通(tong)過自動洗(xi)拖布功能(neng)整頓了(le)(le)國內掃(sao)地機行業的“網(wang)紅”團隊，他(ta)們(men)在(zai)這一(yi)代(dai)掃(sao)地機上加(jia)入(ru)了(le)(le)一(yi)個小功能(neng)——“扭(niu)屁股”。

掃地機(ji)為什么需要“扭(niu)屁股”？

據(ju)云鯨官方表示，由于掃地機日(ri)常(chang)工作時離(li)(li)墻壁(bi)(bi)邊緣會(hui)有一定的距離(li)(li)，正常(chang)直線運動下，拖布有效清潔范圍距離(li)(li)墻壁(bi)(bi)邊緣的距離(li)(li)約為5-7cm不等。

如果長期使用掃地機清(qing)潔(jie)地面而不進行任何補充(chong)清(qing)潔(jie)措施(shi)，可(ke)能會導致墻壁邊(bian)緣區(qu)域(yu)因為(wei)長期未(wei)清(qing)潔(jie)而積灰、積污(wu)。

針對這種情況，云鯨在設計(ji)掃地機(ji)的清潔路徑時發現，“圓形機(ji)身(shen)”掃地機(ji)通過“一步一扭”的方式，能夠有效貼(tie)近墻邊進行(xing)清潔。

基于這一發現，云鯨(jing)J3使用一種“特殊扭動前進”的運動姿態，定(ding)期對墻壁(bi)邊緣(yuan)進行(xing)“補漏”，讓掃地機定(ding)期清(qing)潔墻根、墻角(jiao)等盲(mang)區，以此來提升(sheng)沿邊清(qing)潔能(neng)力。

邊(bian)角(jiao)清潔(jie)能力(li)弱，本質(zhi)上也是(shi)由“圓形(xing)機身”這一結構設計(ji)的(de)缺陷所致(zhi)，而通過扭動機身，讓掃地機的(de)拖布清潔(jie)到邊(bian)角(jiao)地帶，則(ze)是(shi)通過軟件算法，對掃地機邊(bian)角(jiao)清潔(jie)能力(li)進(jin)行的(de)一次優化。

從后(hou)來產(chan)品迭代情況來看，包(bao)括科沃斯2023年發布的地寶T20 Pro、石頭(tou)P10等(deng)產(chan)品，也都(dou)加入了類似的功能。

掃地機如(ru)同報了舞蹈班(ban)一樣，在這一年(nian)里，都開始扭動起來(lai)。

當然，不(bu)是所(suo)有掃地機(ji)都(dou)報了同一個舞蹈班。

2023年(nian)6月，追(zhui)覓(mi)X20 Pro對(dui)外發布，這款產品同樣在(zai)邊角(jiao)清潔上(shang)做了(le)獨特的設計(ji)，不(bu)同的是，追(zhui)覓(mi)在(zai)這款機型上(shang)嘗試了(le)新的硬件(jian)方(fang)案——外擴機械臂。

具體而言(yan)，當這款掃地機在沿邊清(qing)潔時，帶有拖布的“腿(tui)”可以向外(wai)伸出，清(qing)潔到墻角和(he)邊緣。

據追覓官方(fang)(fang)表示(shi)，2022年底(di)，追覓為(wei)了(le)解決家庭邊角清潔的痛點，一(yi)共研發(fa)了(le)37種(zhong)邊角清潔方(fang)(fang)案(an)，由于當時追覓內部也在研發(fa)仿生(sheng)機(ji)器(qi)人(ren)，受到仿生(sheng)機(ji)器(qi)人(ren)形(xing)態和多自由度的啟(qi)發(fa)，借鑒仿生(sheng)機(ji)器(qi)人(ren)的特性，提出了(le)一(yi)種(zhong)仿生(sheng)機(ji)械(xie)臂的方(fang)(fang)案(an)。

隨后(hou)，通過(guo)理論計(ji)算對這(zhe)些(xie)方案(an)運動(dong)學、動(dong)力學相關參數(shu)(shu)一一進(jin)行校核，通過(guo)數(shu)(shu)字孿(luan)生（數(shu)(shu)值仿真）對這(zhe)些(xie)方案(an)在(zai)上(shang)千種應用場景中進(jin)行驗(yan)證和(he)測試，最終將其中效(xiao)果(guo)最好的(de)這(zhe)一仿生機械(xie)臂(bei)方案(an)用到了今(jin)年發(fa)布(bu)的(de)X20 Pro上(shang)。

隨(sui)后我(wo)們看到，石頭在晚幾個(ge)月發布的(de)(de)P10 Pro上同樣引入了(le)這一功能，仿生(sheng)機械臂，也成了(le)2023年掃地機為解決邊角清潔問(wen)題的(de)(de)又一腦(nao)洞方案。

當然，除了上(shang)述兩個方案(an)，嚴格意義(yi)上(shang)來說，科(ke)沃斯(si)的“方形機身”設計(ji)，是解決邊角清(qing)潔難(nan)的問題(ti)的另一個思(si)路。

這些或腦洞(dong)、或有趣(qu)的(de)思路，讓2023年的(de)掃地(di)機在清潔廣(guang)度上得(de)以有了新的(de)改觀。

不過(guo)，陸遜告訴(su)鋅產業，“這些升級實際上大(da)都是對“圓形機身(shen)(shen)”設計本身(shen)(shen)缺點(dian)在‘打補(bu)丁(ding)’，掃地機還需要下(xia)一次(ci)質變。”

當然(ran)，掃地機行業在這一年(nian)的(de)變化遠不止于此。

04

“不務正業”這些年

來自奧維云網的統計(ji)數(shu)據顯示，2023年上半年，掃地機銷(xiao)量為145萬(wan)臺，同(tong)比(bi)下(xia)滑5.39%，銷(xiao)售額約為47億(yi)元，同(tong)比(bi)下(xia)滑了3.66%。

顯然，2023年的掃地(di)機行業依然沉浸在(zai)沉沉暗夜之中。

就(jiu)掃(sao)地機器人廠商而(er)言，一方面，他(ta)們在積極求變。

引(yin)(yin)(yin)入(ru)“方形機身”設計，引(yin)(yin)(yin)入(ru)仿生機械臂，引(yin)(yin)(yin)入(ru)“扭(niu)屁股”算法，引(yin)(yin)(yin)入(ru)臟污識別傳感器，甚至大家還在嘗試引(yin)(yin)(yin)入(ru)更高級的(de)AI——大模型的(de)能(neng)力。

據鋅產業了解(jie)，包(bao)括科沃斯、石頭、追覓(mi)、云鯨在內(nei)的大部分掃地機主流廠商(shang)，都已經分出精力在大模(mo)型(xing)相(xiang)關技術進行布局、研(yan)發。

其(qi)中(zhong)，科(ke)沃(wo)斯甚至還(huan)在今年8月對外發布(bu)了基于強化學習的AINA算(suan)法，盡(jin)管科(ke)沃(wo)斯官方向(xiang)鋅(xin)產業(ye)表示(shi)，這一模(mo)型仍是AI算(suan)法，還(huan)不(bu)涉及(ji)大模(mo)型。

由此可以看出掃地機(ji)器人廠商不可謂(wei)不努力。

另一方面，身在其中(zhong)的玩家也在嘗(chang)試(shi)技術復用(yong)、產品(pin)拓品(pin)，甚至跨(kua)界(jie)。

科沃斯在(zai)推(tui)動割草機(ji)器人，追覓(mi)上線了人形機(ji)器人，云鯨終于推(tui)出了洗(xi)地機(ji)，石頭更是跨界、在(zai)小米之前發(fa)布了首款智能汽(qi)車(che)。

2023年是(shi)掃(sao)地機廠商積(ji)極求變的(de)一年，2023年也是(shi)掃(sao)地機廠商“不務正業”的(de)一年。

這(zhe)一年，掃地機(ji)依然沒能(neng)回歸(gui)增(zeng)長曲線，但幾番(fan)路線之爭的(de)上演，讓這(zhe)個行業有了新的(de)故事。

2023年，掃地機的新故事，仍在(zai)繼續。