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還(huan)記得2023年一(yi)舉成為掃(sao)地(di)機器(qi)人標配的“機械臂(bei)”嗎(ma)？

9月(yue)25日，在(zai)追覓(mi)科(ke)技2024年秋季全品(pin)類(lei)新品(pin)發(fa)布會上，這一曾(ceng)被(bei)追覓(mi)用到掃地(di)機器人上的(de)獨特設計思路，再次被(bei)延(yan)續到了追覓(mi)新發(fa)布的(de)洗地(di)機T40 Ultra上。

在此(ci)之前(qian)，洗(xi)地機遭受著與掃地機器人(ren)類似的困(kun)擾——邊角(jiao)難清潔(jie)，在家庭(ting)清潔(jie)過程中，墻邊、墻角(jiao)往(wang)往(wang)成了清潔(jie)死角(jiao)，也成了最被(bei)嫌棄的地方。

與此同時，不(bu)少洗地機還存在另一個問(wen)(wen)題，使(shi)用過程(cheng)中(zhong)的水(shui)漬(zi)殘留(liu)問(wen)(wen)題。

在(zai)成功將(jiang)外(wai)擴機(ji)械(xie)臂(bei)用(yong)到掃地(di)(di)(di)機(ji)器人(ren)上，并(bing)讓機(ji)械(xie)臂(bei)成為掃地(di)(di)(di)機(ji)器人(ren)標配(pei)后(hou)，當再次回(hui)到洗地(di)(di)(di)機(ji)上思考(kao)上述兩大難(nan)題時，追覓洗地(di)(di)(di)機(ji)研發(fa)團隊發(fa)現(xian)，“機(ji)械(xie)臂(bei)”似乎(hu)也可以用(yong)到洗地(di)(di)(di)機(ji)上。

在對(dui)“機(ji)械(xie)臂”結構經過數月的重新梳理和設計后，追(zhui)覓研發團隊終于研發出了追(zhui)覓洗(xi)地機(ji)T40 Ultra機(ji)械(xie)臂版。

對(dui)于(yu)追覓來說，這(zhe)是又一次技術創新(xin)和升級，對(dui)于(yu)洗地機(ji)行業而言，這(zhe)項新(xin)技術為行業提供了全(quan)新(xin)的解題思路(lu)。

01

“機械臂”的家庭實用主義

2022年(nian)9月，在特斯(si)拉AI Day上，馬斯(si)克(ke)對外公(gong)布了擎天(tian)柱(zhu)（Optimus）人(ren)形機(ji)器人(ren)原型(xing)機(ji)，人(ren)形機(ji)器人(ren)由此(ci)在全(quan)球進入了全(quan)面爆發期。

人(ren)形機器人(ren)的(de)獨(du)特(te)之處在(zai)于有很強的(de)靈活性和(he)通用性，這來自它(ta)全身超過20個自由度。

2022年的時候(hou)，面對越來(lai)越內卷(juan)的掃地機器人市場(chang)，追覓(mi)的工程師(shi)們萌(meng)生了(le)一個(ge)想法：

掃地機器人是否可以借鑒人形機器人的特性，將其獨特的自(zi)由度下放(fang)到掃地機器人產品(pin)上？

基于這樣的想法，在攻(gong)克了各項(xiang)技術難題后，追(zhui)覓研發團(tuan)隊在2023年4月首(shou)次推出了搭載(zai)外擴機械臂的掃地(di)機器人——追(zhui)覓X20。

此后，追覓在(zai)掃地機(ji)器人(ren)機(ji)械臂(bei)方案上進行了(le)多次迭代，讓(rang)掃地機(ji)器人(ren)在(zai)邊角清潔能(neng)力上得到了(le)進一步提升。

據(ju)追(zhui)(zhui)覓(mi)官方(fang)數據(ju)顯示，新(xin)一代(dai)追(zhui)(zhui)覓(mi)X50邊(bian)刷(shua)到角(jiao)距(ju)(ju)離(li)為(wei)0mm，邊(bian)角(jiao)覆蓋率達(da)到100%，拖(tuo)布最多延伸(shen)4cm，拖(tuo)布到邊(bian)距(ju)(ju)離(li)縮小到1mm，實(shi)現了邊(bian)角(jiao)縫隙百分之百覆蓋。

作為追覓(mi)在(zai)清潔技術上的一大利器，這樣的機械臂設(she)計思(si)路自然不會僅(jin)僅(jin)停留在(zai)為掃地機所用。

洗地(di)機是追覓(mi)這兩(liang)年(nian)另(ling)一項高(gao)(gao)速(su)增(zeng)長的業務，自2021年(nian)入(ru)局這一賽道以來(lai)，追覓(mi)洗地(di)機產品(pin)一直(zhi)保持著高(gao)(gao)速(su)增(zeng)長，如今已經是追覓(mi)四大核心產品(pin)線之一。

追覓(mi)洗地機(ji)BU工程師指出，“隨著家(jia)里添置的家(jia)具越來越多，邊邊角(jiao)角(jiao)越來越多，總有(you)墻邊會留下一厘米陳年污漬，我們經過深入研究后(hou)發現，根本原(yuan)因是(shi)滾刷前側無法真正實現0貼(tie)邊。”

基于這(zhe)樣的用(yong)戶需(xu)求，追覓洗地機(ji)研發團隊決定通過技術手段來解決前側0貼邊問題，在(zai)這(zhe)項(xiang)技術研發過程中，追覓聯想到(dao)了已經在(zai)掃地機(ji)器人上(shang)成功應用(yong)的外擴(kuo)機(ji)械臂(bei)——

是(shi)否可以將這樣的設計思路用到洗(xi)地(di)機上，讓洗(xi)地(di)機在(zai)滾刷(shua)前(qian)側伸出一只手，去覆蓋墻角(jiao)、墻邊等(deng)清潔(jie)死(si)角(jiao)。

想法是(shi)好(hao)的(de)，但如何將這(zhe)一(yi)想法落地就成(cheng)了最大的(de)難題。

在將這(zhe)一(yi)方案應用(yong)到(dao)洗(xi)地機(ji)上(shang)時，追覓(mi)洗(xi)地機(ji)研(yan)發團隊(dui)遇到(dao)的第(di)一(yi)個(ge)難題是——如何讓機(ji)械臂精準識別到(dao)洗(xi)地機(ji)的前進、后退(tui)狀態，并(bing)迅(xun)速執行升(sheng)降動作。

由于每位用戶的(de)身高不(bu)同、使用洗地機習慣的(de)推行速度也(ye)不(bu)同，滾刷運(yun)動狀態往往是(shi)不(bu)可預測(ce)性的(de)。

在(zai)對墻(qiang)角進(jin)行清潔、前(qian)推洗(xi)(xi)地機(ji)時，前(qian)側伸出(chu)的“手(shou)”需要(yao)精準抬(tai)起，才能(neng)將垃圾通過底部吸口吸入(ru)洗(xi)(xi)地機(ji)，后拉洗(xi)(xi)地機(ji)時，這只“手(shou)”需要(yao)精準下降，才能(neng)將墻(qiang)角處(chu)的臟污刮洗(xi)(xi)干凈。

這就(jiu)使得洗地(di)機運(yun)動趨勢準確識(shi)別和判斷(duan)有(you)很高(gao)的難度。

要解決這一難題，就必須做到(dao)對洗地機運(yun)動狀態的識別、決策、執行足夠精準。

早在(zai)2023年，追覓(mi)就開始研究如何通過機(ji)械臂方案(an)提升洗地(di)機(ji)邊角清潔能(neng)力。

在硬件結構上，從技術預研到(dao)產品研發(fa)(fa)階段，追(zhui)覓對機(ji)械(xie)臂結構做了一系列嘗(chang)試，先是為(wei)洗地(di)機(ji)增加(jia)了方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)識別模塊，而由于舵機(ji)具有(you)高響(xiang)應、高扭矩等天然優勢，追(zhui)覓洗地(di)機(ji)研發(fa)(fa)團隊又(you)將高精(jing)(jing)密、高精(jing)(jing)度的舵機(ji)作為(wei)洗地(di)機(ji)機(ji)械(xie)臂的動(dong)力源，通過方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)識別模組+舵機(ji)進行方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)檢測，精(jing)(jing)準識別出(chu)用戶(hu)推拉洗地(di)機(ji)的運動(dong)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)。

在軟件(jian)算法(fa)上，追覓洗地機(ji)研(yan)(yan)發團隊研(yan)(yan)究了人型(xing)機(ji)器人和(he)無人駕駛領(ling)域的算法(fa)和(he)決策(ce)邏輯，通(tong)過算法(fa)優(you)化，加入了對(dui)洗地機(ji)推拉速(su)(su)度趨勢判(pan)斷(duan)的算法(fa)，從而提(ti)升(sheng)(sheng)了對(dui)機(ji)械(xie)臂升(sheng)(sheng)降的精準(zhun)度和(he)升(sheng)(sheng)降速(su)(su)度判(pan)斷(duan)，確保當滾刷(shua)貼邊時(shi)，按照用(yong)戶(hu)運行習慣，精準(zhun)計算出(chu)機(ji)械(xie)臂下降時(shi)間，最終實現了微秒級精準(zhun)識別(bie)和(he)快(kuai)速(su)(su)響應(ying)。

解決了這(zhe)一問題，機械臂方(fang)案終于得以在追覓洗地機上落(luo)地。

2024年(nian)9月25日，追覓洗地機T40 Ultra正式(shi)發(fa)布，搭(da)載的(de)行業首創的(de)靈捕智(zhi)能(neng)升(sheng)降(jiang)機械臂技術成了(le)這一洗地機的(de)一大特性。

據追覓洗地(di)機BU工程師在發布會現場介紹，靈捕(bu)智能升(sheng)降機械臂是行業首個真(zhen)正實現了100%全向三側(ce)0貼邊的(de)技術方案。

當用戶將洗地機(ji)推行至(zhi)墻邊(bian)(bian)后(hou)，滾刷(shua)前(qian)側(ce)的機(ji)械臂會精(jing)準下降，把墻邊(bian)(bian)臟污刮走，實現滾刷(shua)前(qian)側(ce)0貼(tie)邊(bian)(bian)清潔。

不過，機械臂為追覓洗(xi)(xi)地(di)機T40 Ultra帶來的(de)提升遠(yuan)不止(zhi)于此(ci)，它(ta)還成(cheng)了這款洗(xi)(xi)地(di)機另(ling)一項能力提升的(de)關鍵。

02

洗地機的第二大難題

如果(guo)說掃地(di)機的(de)出現(xian)，改變了(le)我(wo)們這代人(ren)的(de)家(jia)庭地(di)面清潔習慣，那(nei)么(me)，洗地(di)機的(de)出現(xian)，則成了(le)追求高品質生活人(ren)群的(de)家(jia)庭必備產(chan)品。

能夠(gou)干(gan)濕兩用(yong)、很好地(di)處(chu)理家庭地(di)面干(gan)垃圾和濕垃圾是洗(xi)地(di)機的(de)獨特之處(chu)，然而，如何很好地(di)處(chu)理洗(xi)地(di)機在使用(yong)過程中遺(yi)留(liu)下來的(de)水漬(zi)，卻成了令(ling)洗(xi)地(di)機使用(yong)者和產研團隊頭疼(teng)不(bu)已的(de)問題。

追覓早(zao)在(zai)2019年(nian)對(dui)這一市場進行調研(yan)時就(jiu)發現，水漬殘留一直是影響洗地機使用(yong)體驗(yan)的(de)一個難題——

洗地機(ji)在完成地面清潔后(hou)，往(wang)(wang)往(wang)(wang)會有水(shui)漬殘留，如果這時(shi)有人(ren)(ren)經過(guo)，就會造成地面的二次污染，更甚者，還會影響木(mu)質地板的壽命，甚至為老人(ren)(ren)、兒童行走帶來不便。

于是，在過往(wang)每一代產(chan)品中，追覓都(dou)會針對這一痛點進(jin)行針對性的(de)方案(an)設(she)計和(he)迭(die)代，從追覓H12 Pro Plus的(de)控制滾刷出水量方案(an)，到恒壓梳(shu)齒刮(gua)條(tiao)的(de)研發、滾刷正反轉自清潔+烘干，乃至(zhi)滾刷材質(zhi)的(de)升級，逐漸改善了(le)洗(xi)地機使用過程(cheng)中地面水漬遺留(liu)問題。

作為一家(jia)以技(ji)術(shu)(shu)立命的公司，產品(pin)的技(ji)術(shu)(shu)迭代永遠沒(mei)有終點(dian)。

機(ji)械臂(bei)在洗(xi)地機(ji)上的應(ying)用(yong)，同樣成(cheng)了(le)解決(jue)洗(xi)地機(ji)使用(yong)過程中水漬遺留問題的一(yi)項(xiang)關鍵技術。

以(yi)往(wang)行業(ye)中的洗(xi)地機(ji)往(wang)往(wang)會通過在機(ji)身后端增加固(gu)定刮(gua)條，洗(xi)地機(ji)在進行地面清(qing)潔(jie)時，前推時，滾刷(shua)在清(qing)潔(jie)地面過程中殘留的水(shui)漬會由(you)后端刮(gua)條刮(gua)干凈。

然而，在(zai)這樣的洗(xi)地機結構設計中，其實(shi)還(huan)存在(zai)另一個(ge)問題(ti)——洗(xi)地機在(zai)后(hou)拉(la)過程中，也(ye)會產(chan)生(sheng)殘留水(shui)漬。

為(wei)了解決這一問題，追覓的研發團(tuan)隊又為(wei)T40 Ultra洗地(di)機前端(duan)(duan)增加(jia)了一個刮(gua)條，當洗地(di)機在后(hou)拉過程中，通過前端(duan)(duan)的刮(gua)條，進一步將(jiang)洗地(di)機后(hou)拉過程中滾刷在地(di)面殘留的水漬刮(gua)干凈。

在追覓洗(xi)地(di)(di)(di)機(ji)(ji)T40 Ultra上的(de)(de)一個細(xi)節功(gong)(gong)能(neng)設(she)計是(shi)，為(wei)了(le)保證在洗(xi)地(di)(di)(di)機(ji)(ji)停(ting)(ting)機(ji)(ji)后底部(bu)產(chan)生的(de)(de)封閉區域中的(de)(de)殘(can)留(liu)水漬(zi)也(ye)可以(yi)被(bei)完(wan)(wan)全(quan)吸(xi)走，追覓洗(xi)地(di)(di)(di)機(ji)(ji)研發團隊還特別在洗(xi)地(di)(di)(di)機(ji)(ji)停(ting)(ting)機(ji)(ji)結束(shu)使用后，通過(guo)洗(xi)地(di)(di)(di)機(ji)(ji)的(de)(de)助力(li)功(gong)(gong)能(neng)為(wei)其增加了(le)一個微(wei)小的(de)(de)延時推(tui)力(li)，以(yi)此帶動洗(xi)地(di)(di)(di)機(ji)(ji)進行一個輕微(wei)的(de)(de)前推(tui)動作，將停(ting)(ting)機(ji)(ji)時底部(bu)空間的(de)(de)殘(can)留(liu)水漬(zi)完(wan)(wan)全(quan)吸(xi)走。

正是基于這(zhe)樣的(de)靈捕智能升降(jiang)機械(xie)臂方案，追(zhui)(zhui)覓(mi)洗地機T40 Ultra在(zai)地面(mian)水(shui)漬殘留問題上(shang)(shang)做(zuo)到了(le)極致，據追(zhui)(zhui)覓(mi)官方在(zai)發布(bu)會上(shang)(shang)公布(bu)的(de)信息顯示，這(zhe)一(yi)代產品可(ke)以真正做(zuo)到即拖即干，實現水(shui)漬0殘留。

洗地(di)機(ji)作為如(ru)今不(bu)少(shao)家庭的必備品，為了(le)確保洗地(di)機(ji)在(zai)(zai)家庭長期使用過程中的安全性(xing)，追覓在(zai)(zai)增加(jia)靈(ling)捕智能(neng)升(sheng)降(jiang)機(ji)械臂來(lai)提升(sheng)設(she)備智能(neng)性(xing)和(he)地(di)面(mian)清潔(jie)能(neng)力(li)的同(tong)時(shi)，不(bu)僅在(zai)(zai)材(cai)料(liao)(liao)選型上(shang)選擇(ze)了(le)耐(nai)高溫、耐(nai)磨(mo)損、自潤滑的材(cai)料(liao)(liao)來(lai)保障產品使用的持久性(xing)，還進行了(le)40萬次的升(sheng)降(jiang)壽命測試，以及上(shang)萬次各維度的硬件(jian)軟件(jian)測試，確保了(le)產品穩定性(xing)和(he)可靠性(xing)。

例如，在針對(dui)追(zhui)覓洗地(di)機T40 Ultra的(de)機械臂(bei)進(jin)行(xing)測(ce)試(shi)時，追(zhui)覓的(de)測(ce)試(shi)工程師進(jin)行(xing)了3萬(wan)次(ci)撞墻和過門檻測(ce)試(shi)，在不同類型的(de)地(di)板、地(di)磚上進(jin)行(xing)了6萬(wan)次(ci)測(ce)試(shi)，確保不會對(dui)地(di)板材質造(zao)成損傷。

與此同時，他們(men)還模擬真(zhen)實的家庭場景，確(que)保在完成1500次(ci)自(zi)清(qing)潔后機(ji)械臂性能不(bu)會降低(di)。

在前(qian)后經(jing)過一年多的嘗試和摸索，以及數萬(wan)次的功能和產品測試后，追覓才(cai)得以讓(rang)洗地機(ji)用上(shang)智能升降(jiang)的機(ji)械臂。

03

洗地機市場的技術增量

據(ju)奧維云網統計數據(ju)顯示，2023年，洗地機(ji)行業的銷(xiao)(xiao)售額同比增長17.45%，至(zhi)86億(yi)元，銷(xiao)(xiao)量同比增長36.20%，至(zhi)342萬臺。

與此同時(shi)，在(zai)經歷了五(wu)年高速(su)增(zeng)長后，洗地機行業依然有著巨大的想象空間和增(zeng)長潛(qian)力。

對于(yu)今年的市場(chang)情況，奧維(wei)云(yun)網也給(gei)出了一組預測數據：

2024年，預計洗地機(ji)仍然(ran)會有較高的增速，銷(xiao)售額將(jiang)達(da)到143億元，同比(bi)增長15%，銷(xiao)量(liang)將(jiang)達(da)到659萬(wan)臺(tai)，同比(bi)增長29%。

在這樣(yang)一個(ge)快(kuai)速增長的(de)(de)市場，如何(he)用(yong)技術持續(xu)保持產(chan)品煥(huan)新、體驗煥(huan)新，就成了身(shen)在其中的(de)(de)玩家的(de)(de)核心競爭(zheng)力。

追覓自2017年創立之初，便將研發重心聚焦在機(ji)器(qi)人的(de)(de)最小變量、最基(ji)本元素——傳感(gan)、處理與執行上。機(ji)器(qi)人的(de)(de)“心臟”（馬達/電(dian)機(ji)）和“大腦”（算法）是(shi)追覓一直(zhi)精益求精的(de)(de)核(he)(he)心技術，也是(shi)如今追覓的(de)(de)核(he)(he)心競爭力和產品矩陣迭代(dai)拓新的(de)(de)核(he)(he)心驅動(dong)力。

以(yi)高(gao)(gao)速(su)馬(ma)達為例，追覓創始(shi)團隊在(zai)(zai)創業之初用(yong)僅有的(de)10萬元啟動(dong)資(zi)金造出了超10萬轉/分鐘(zhong)的(de)高(gao)(gao)速(su)馬(ma)達，一舉(ju)打破了戴森(sen)在(zai)(zai)這方(fang)面(mian)長期以(yi)來(lai)的(de)壟(long)斷地位。

在(zai)(zai)高(gao)速(su)馬達(da)上的(de)(de)持續(xu)技術(shu)攻堅，不僅讓追覓(mi)(mi)成了(le)(le)全球首家研發出(chu)20萬(wan)轉(zhuan)/分鐘高(gao)速(su)數字(zi)馬達(da)的(de)(de)企業，也成了(le)(le)追覓(mi)(mi)在(zai)(zai)包括(kuo)吸塵(chen)器、掃地機、洗地機在(zai)(zai)內的(de)(de)家庭清潔產品持續(xu)創新背(bei)后的(de)(de)一(yi)張(zhang)王牌。

自(zi)2021年發布首款洗(xi)(xi)地(di)機以來，憑借諸如恒壓(ya)梳齒刮條、滾刷0纏毛(mao)、熱水自(zi)清(qing)潔、雙向助力、熱風烘干(gan)等一系列技術持續(xu)迭代(dai)升級(ji)，追覓洗(xi)(xi)地(di)機逐漸(jian)成長為國內，乃(nai)至全球最受歡迎的洗(xi)(xi)地(di)機品牌之一。

據追覓官(guan)方(fang)數據顯示，2023年，追覓洗地(di)機全(quan)球銷量超過140萬臺。

與此同時，來(lai)自奧維云網的數據顯示(shi)，2024年(nian)1-6月(yue)，追覓線上洗地機(ji)市場銷售(shou)額(e)(e)份額(e)(e)達到了21.04%；來(lai)自中怡康的數據顯示(shi)，2024年(nian)1-8月(yue)，追覓3000+價位段洗地機(ji)市占(zhan)率第(di)一。

此外，據追覓(mi)相關負責人在發布會上透(tou)露，“追覓(mi)旗(qi)下(xia)包(bao)括掃地(di)機(ji)(ji)器人、洗地(di)機(ji)(ji)在內的產品已經覆蓋全(quan)球100多個(ge)國家和(he)地(di)區，2023年下(xia)半年至今，已經在歐洲、東南亞等全(quan)球多個(ge)市(shi)場和(he)地(di)區接連(lian)拿下(xia)市(shi)占率第一。”

作為當下家(jia)庭清潔(jie)利(li)器，如今的(de)洗(xi)地機在全球(qiu)經歷(li)高(gao)速增長的(de)同時，也面臨著像邊角清潔(jie)、水漬殘留、滾刷(shua)自清潔(jie)等一系列功(gong)能的(de)持續(xu)迭代升級，以及高(gao)端機型的(de)功(gong)能和(he)技術(shu)再下放。

接下來，如何繼續進行技術(shu)(shu)創新并推動技術(shu)(shu)普惠，讓(rang)洗(xi)地機走進千家萬(wan)戶，依然是(shi)“追(zhui)覓們”要持(chi)續思(si)考的問題(ti)。